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古典瑜伽起源于印度，可以追溯到公元前5000年左右的古老时期。古典瑜伽最早是一种修行方法，目的是通过身体的控制和呼吸的调节来使灵魂得到解脱。它的发展可以分为四个时期。

在古代，瑜伽主要传承于口述和文字记载，并由一些精通瑜伽的大师传授给他们的学生。当时的瑜伽重在呼吸和冥想，通过冥想来控制身体和意念，从而提升个人的内在力量和智慧。

中古时期，古典瑜伽开始出现文字记录，并形成了一些练习方法和姿势。这一时期的瑜伽注重身体的锻炼和体式的呈现，通过锻炼和呼吸配合来达到身、心、灵的和谐。

近代瑜伽则进一步发展，形成了一套完整的体系。这一时期的瑜伽注重身体的柔韧性和力量，通过各类体式的练习来促进身心健康和平衡。

现代瑜伽更加注重瑜伽意念和哲学的传播，强调瑜伽对个人的心灵修养和内在觉醒的影响。

总的来说，古典瑜伽经历了漫长的发展过程，从起初的修行方法到现代的健身运动，一直保持着其灵修和内在觉醒的价值。